KUKA机器人常用系统变量

$ACC 旋转和转动加速度

或者理解为轨迹加速度的百分比，就像汽车油门。
$ACC_AXIS[n] 轴的加速度n表示某个轴
$ACC_EXTAX[6] 外部轴加速度
$ADVANCE 预读量
可以理解为提前读取程序到第几行范围0-5
$ALARM_STOP 急停（KCP）
$ANIN[n]模拟输入
$ANOUT[n]模拟输出
$ASYNC_AXIS外部轴异步
$AUT自动
$AXIS_ACT当前位置（轴）
$AXWORKSPACE[n]工作空间
$BASE 基座标
$CURR_ACT[n]当前轴电流值
$CYCFLAG[32]循环标记位
$EXT外部自动
$EXT_START外部启动
$FAN_FOLLOW_UP_TIME风扇监控时间；1000.0持续
$FLAG[1]...[1024]标记位
$GEARTORQ_MON齿轮扭矩监控的控制
$HW_WARNING硬件报警
$I_O_ACT I/O接口ji活
$IN[1]...[1024]输入端
$IN_HOME机器人在HOME
$MODE_OP当前模式
$MOVE_ENABLE允许运行
$MSG_T信息显示
$MSG_T.ANSWER软件编号
$MSG_T.KEY在数据存储器中键入信息文本
$MSG_T.RELEASE状态信息的删除
$MSG_T.TYP信息类型
$MSG_T.VALID信息文本输出
$NULLFRAME空的结构
$ON_PATH在轨迹上
$OUT[1]...[4096]输出端
$OV_ASYNC异步外部轴的速度
$OV_PRO机器人程序运行速度
$POS_ACT当前位置
$POS_INT中断触发位置
$POS_RET机器人离开轨迹的位置
$PRO_ACT程序ji活
$SOFTN_END[n]软件限位
$STOPMESS停止报警
$T1手动
$T2手动快速
$TIMER[n]计时器
$TIMER_FLAG[n]计时器标志位
$TIMER_STOP[n]计时器开始停止
$TOOL工具
$TOOL_C主运行工具
$TORQMON[6]扭矩监视通道
$USER_SAF安全门
$VEL轨迹速度
$VEL_ACT当前速度
$VEL_AXIS[n]轴速度
$VEL_AXIS_ACT[n]当前轴速度
$VEL_EXTAX[n]外部轴速度
$WORKSPACE[n]工作空间
$WORKSPACE[n].MODE工作空间模式
$WORLD世界坐标